由于机器人的控制过程中涉及大量的坐标变换和插补运算以及较低层的实时控制，所以，目前的机器人控制系统在结构上大多数采用分层结构的微型计算机控制系统，通常采用的是两级计算机伺服控制系统，那么二手工业机器人的控制系统及示教原理分别是什么呢?基于PLC的运动控制两种控制方式：利用PLC的某些输出端口使用脉冲输出指令来产生脉冲驱动电机，同时使用通用I/O或者计数部件来实现电机的闭环位置控制或者是使用PLC外部扩展的位置控制模块来实现电机的闭环位置控制主要是以发高速脉冲方式控制，属于位置控制方式，一般点到点的位置控制方式较多。

安川焊接机器人的优越性，焊接机器人系统主要特点：1.适合弧焊的机器人，适用于碳钢，不锈钢，镀锌板，铝合金等材料的焊接，2.具有防撞功能的机器人焊，3.超低飞溅数字化焊接电源,适用于MIG/MAG/CO2气体焊接，4.超低飞溅全数字化机器人焊接电源,短路焊接的飞溅程度减小到原来的十分之一，5.具有脉冲焊接/短路焊接功能及新的数字逆变焊接。

力传感器用于检测外力信息，力信号转换为机器人位置量。合规性训练在五关节机器人中实施。机器人示教器维修建议使用实时重力和摩擦补偿来实现无扭矩传感器的直接教学。提出了一种自由力控制方法来模拟终端工具的运动并进行模拟实验。六维力传感器用于检查外力信息，并将力信号转换为关节速度校正量，实现一致性跟踪教学。利用机器人动力学方程，将获得的关节空间力分量转换为关节位置坐标，机器人示教器维修实现直接教学。