主控计算机接到工作人员输入的作业指令后，首先分析解释指令，确定手的运动参数，然后进行运动学、动力学和插补运算，得出机器人各个关节的协调运动参数，这些参数经过通信线路输出到伺服控制级，作为各个关节伺服控制系统的给定信号，而关节驱动器将此信号D/A转换后驱动各个关节产生协调运动，传感器将各个关节的运动输出信号反馈回伺服控制级计算机形成局部闭环控制，从而更加的控制机器人手部在空间的运动。

ABB机器人常见问题及解决方法：机器人与相机一般采用socket通讯(TCP/IP)。所以机器人需要有pc-interface选项。机器人在开机时进入了系统故障状态应该如何处理？1.重新启动一次机器人。2.如果不行，在示教器查看是否有更详细的报警提示，并进行处理。3.重启。4.如果还不能解除则尝试B启动。5.如果还不行，请尝试P启动。6.如果还不行请尝试I启动（这将机器人回到出厂设置状态，小心）。

等示教器信号采用重复输入即使出现故障也能做出响应，一块机器人新电池的内存容量可以维持4年左右。当电池电压降低时，在教学挂件上显示低压电池报警。当显示此警报时，请尽快更换电池。一般来说，电池可以在一到两周内更换，但这取决于系统配置。在此状态下循环电源给控制器会导致系统不启动，位于主板上的LED显示“1”，因为内存内容已经丢失。清除整个内存，更换电池后重新输入数据。机器人示教器维修重要数据应提前保存到存储卡或其他外部设备，以备不时之需。