由于机器人的控制过程中涉及大量的坐标变换和插补运算以及较低层的实时控制，所以，目前的机器人控制系统在结构上大多数采用分层结构的微型计算机控制系统，通常采用的是两级计算机伺服控制系统，那么二手工业机器人的控制系统及示教原理分别是什么呢?基于PLC的运动控制两种控制方式：利用PLC的某些输出端口使用脉冲输出指令来产生脉冲驱动电机，同时使用通用I/O或者计数部件来实现电机的闭环位置控制或者是使用PLC外部扩展的位置控制模块来实现电机的闭环位置控制主要是以发高速脉冲方式控制，属于位置控制方式，一般点到点的位置控制方式较多。

利用机器人动力学方程，将获得的关节空间力分量转换为关节位置坐标，机器人示教器维修实现直接教学。力传感器信号用于校正机器人的位置，机器人顺应性跟踪控制用于教导焊接机器人。可以发现，对于基于无扭矩传感器和扭矩补偿方法的直接教学，过程繁琐，动力学方程等等，并且在实际过程中难以进行扭矩补偿。由于机器人控制器等的闭合，基于力传感器的速度调节的直接教导难以应用于其他机器人。

ABB机器人电源维修程序现场调试通过后，才可以交给用户使用，或试运行。现场调试要事先编制好调试大纲。依照大纲，按部就班地一步步推进。ABB机器人电源模块维修开始调试时，设备可先不运转，甚至了不要带电。可随着调试的进展逐步加电、开机、加载，直到按额定条件运转。检查模拟呈输入输出。看输入输出模块是否正确，工作是否正常。必要时，还可用标准仪器检查输入输出的精度。