利用机器人动力学方程，将获得的关节空间力分量转换为关节位置坐标，机器人示教器维修实现直接教学。力传感器信号用于校正机器人的位置，机器人顺应性跟踪控制用于教导焊接机器人。可以发现，对于基于无扭矩传感器和扭矩补偿方法的直接教学，过程繁琐，动力学方程等等，并且在实际过程中难以进行扭矩补偿。由于机器人控制器等的闭合，基于力传感器的速度调节的直接教导难以应用于其他机器人。
在什么情况下需要为工业机器人进行备份?1、太旧的备份定期删除，腾出硬盘空间，以便存储新的备份。2、新机器上电后或者是在做任何修改之前，在完成修改之后。3、如果工业机器人重要，定期1周一次，相对比较好的方法就是在U盘也做备份。为了机器人电路板维修更好地满足热特性要求，在芯片底面可使用一些热导材料（如涂抹一层导热硅胶），并保持一定的接触区域供器件散热。
ABB机器人芯片级维修的特点是了解电路原理，掌握典型电路，比如驱动，显示，通讯接口，了解每个芯片（包括功能脚）的功能，资料网上都能找到，了解单片机工作电路，总线电路。就是要有耐心，耐心查看，耐心分析，耐心用各种方法测试。焊接工夫要好，因为有的芯片要拆下来才能测试好坏。如果熟悉芯片的VI曲线更佳，先在电路上在线测试VI曲线，曲线有疑问的再焊下来进一步确认。 功能相同的通道可以相互对比。
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